长江证券发布研报指出，人形机器人硬件往降本方向优化，不改变行业发展的大趋势。一方面预示行业逐步步入量产阶段，以降低量产成本推进人形机器人更好的进行应用渗透逐步得到厂商重视。另一方面，或说明当前的运控算法进步有能力对现有硬件架构体系做进一步的成本优化。行业的降本趋势将有利于国产总成及零部件厂商，国内规模化优势明显，对于实现量产的零部件具备良好的降本能力，可以适配全球人形机器人量产释放节奏和降本要求。

　　建议关注：丝杠、丝杠加工设备、六维力传感器、谐波减速器等一些高成本、存在国产替代降本需求的环节。

　　长江证券主要观点如下：

　　近期英伟达GTC2024大会落幕，黄仁勋在主题演讲中展示AI在机器人、仓储、医疗、天气预测等领域实践运用，对人工智能未来发展的广阔前景充满信心。同时FigureAI发布最新，Figure-1在接入Open AI大模型后，展现出优秀的神经网络、多模态大模型的运用能力。

　　多家机器人厂商展示人形机器人实际运用，量产化进程渐行渐近

　　近期FigureAI发布，在接入Open AI的大模型后，Figure-1已能明白对话的隐含语义，比如当人表达想要吃点东西，能对应到理解给予苹果而非其他物品。同时能够根据指令在拾取桌面垃圾的同时，继续与人对话，展示多线程操作能力。其次，Figure-1动作非常协调，能根据不同物体的特征主动调整动作模式。

　　Open AI已将神经网络、多模态大模型拓展至机器人感知、推理和交互，Figure-1展示优秀的神经网络、多模态大模型的运用。同时特斯拉近期显示，Optimus已能在特斯拉工厂完成稳定行走、流畅转弯、叠衣服等动作。近期特斯拉继续发布AR/VR软件工程师、数据收集经理、技术经理等岗位招聘，持续推进量产化落地。国内优必选Walker-S已经在新能源汽车工厂开启实训。

　　人形机器人技术持续优化，若步入量产阶段需进一步关注产业链降本情况

　　当前部分厂商人形机器人结构设计包含价值量较大且加工、技术壁垒较高的部件。典型地，行星滚柱丝杠目前下游头部厂商对精度要求高、加工难度大且关键工艺环节需要海外高端机床，存在供给瓶颈，总体生产成本处于高位。下游厂商积极探索降本方案，此前解决方案包括以运控算法优化来弥补硬件精度等不足、采用电机+行星减速器结构替换价值量更高的谐波结构和直线执行器结构。

　　当前以无刷有齿槽电机作为灵巧手空心杯电机驱动结构备选方案成为行业技术讨论方向。硬件的转换从成本、性能等方面将有所取舍，比如以无刷有齿槽电机与空心杯电机对比看，无刷有齿槽电机可以以较小的功率获得更大的扭矩，成本相对有优势，但也面临一定的功率损耗、运行噪音、微型化等局限。空心杯电机工艺相对复杂，价值量更高，但是电机效率较高，运行稳定可靠性强，此前在医疗、机器人等领域已有运用，也是当前人形机器人灵巧手的主要方案。